10 如何使用坐标变换功能

10.1 简介

rslidar_sdk支持对点云进行坐标变换，本文档展示如何作这种变换。

在阅读本文档之前，请确保已阅读雷达用户手册和隐藏参数介绍。

10.2 依赖库

rslidar_sdk的坐标变换基于libeigen库，所以要先安装它。

sudo apt-get install libeigen3-dev

10.3 编译

要启用坐标变换，编译rslidar_sdk时，需要将ENABLE_TRANSFORM选项设置为ON.

直接编译
```
cmake -DENABLE_TRANSFORM=ON ..
```
ROS
```
catkin_make -DENABLE_TRANSFORM=ON
```

ROS2

colcon build --cmake-args '-DENABLE_TRANSFORM=ON'

10.4 设置雷达参数

在config.yaml中，设置lidar-lidar部分的参数x、, y、 z、 roll、 pitch 、yaw。

common:
  msg_source: 1                                       
  send_packet_ros: false                                
  send_point_cloud_ros: true                                                  
lidar:
  - driver:
      lidar_type: RSAIRY           
      msop_port: 6699             
      difop_port: 7788
      imu_port: 6688              
      start_angle: 0               
      end_angle: 360             
      min_distance: 0.2            
      max_distance: 200           
      use_lidar_clock: true       
      pcap_path: /home/robosense/lidar.pcap     
      x: 1
      y: 0
      z: 2.5
      roll: 0.1
      pitch: 0.2
      yaw: 1.57

10.5 运行

运行程序。